freertos信号量用法

文章目录 系列教程总目录概述6.1 信号量的特性6.1.1 信号量的常规操作6.1.2 信号量跟队列的对比6.1.3 两种信号量的对比 6.2 信号量函数6.2.1 创建6.2.2 删除6.2.3 give/take 6.3 示例12: 使用二进制信号量来同步6.4 示例13: 防止数据丢失6.5 示例14: 使用计数型信号量

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系列教程总目录

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概述

前面介绍的队列(queue)可以用于传输数据：在任务之间、任务和中断之间。

有时候我们只需要传递状态，并不需要传递具体的信息，比如：

我的事做完了，通知一下你卖包子了、卖包子了，做好了1个包子！做好了2个包子！做好了3个包子！这个停车位我占了，你们只能等着

在这种情况下我们可以使用信号量(semaphore)，它更节省内存。

本章涉及如下内容：

怎么创建、删除信号量怎么发送、获得信号量什么是计数型信号量？什么是二进制信号量？ 6.1 信号量的特性 6.1.1 信号量的常规操作

信号量这个名字很恰当：

信号：起通知作用量：还可以用来表示资源的数量 当\”量\”没有限制时，它就是\”计数型信号量\”(Counting Semaphores)当\”量\”只有0、1两个取值时，它就是\”二进制信号量\”(Binary Semaphores) 支持的动作：\”give\”给出资源，计数值加1；\”take\”获得资源，计数值减1

计数型信号量的典型场景是：

计数：事件产生时\”give\”信号量，让计数值加1；处理事件时要先\”take\”信号量，就是获得信号量，让计数值减1。资源管理：要想访问资源需要先\”take\”信号量，让计数值减1；用完资源后\”give\”信号量，让计数值加1。

信号量的\”give\”、\”take\”双方并不需要相同，可以用于生产者-消费者场合：

生产者为任务A、B，消费者为任务C、D一开始信号量的计数值为0，如果任务C、D想获得信号量，会有两种结果： 阻塞：买不到东西咱就等等吧，可以定个闹钟(超时时间)即刻返回失败：不等 任务A、B可以生产资源，就是让信号量的计数值增加1，并且把等待这个资源的顾客唤醒唤醒谁？谁优先级高就唤醒谁，如果大家优先级一样就唤醒等待时间最长的人

二进制信号量跟计数型的唯一差别，就是计数值的最大值被限定为1。

6.1.2 信号量跟队列的对比

差异列表如下：

队列信号量可以容纳多个数据，

创建队列时有2部分内存: 队列结构体、存储数据的空间只有计数值，无法容纳其他数据。

创建信号量时，只需要分配信号量结构体生产者：没有空间存入数据时可以阻塞生产者：用于不阻塞，计数值已经达到最大时返回失败消费者：没有数据时可以阻塞消费者：没有资源时可以阻塞6.1.3 两种信号量的对比

信号量的计数值都有限制：限定了最大值。如果最大值被限定为1，那么它就是二进制信号量；如果最大值不是1，它就是计数型信号量。

差别列表如下：

二进制信号量技术型信号量被创建时初始值为0被创建时初始值可以设定其他操作是一样的其他操作是一样的6.2 信号量函数

使用信号量时，先创建、然后去添加资源、获得资源。使用句柄来表示一个信号量。

6.2.1 创建

使用信号量之前，要先创建，得到一个句柄；使用信号量时，要使用句柄来表明使用哪个信号量。

对于二进制信号量、计数型信号量，它们的创建函数不一样：

二进制信号量计数型信号量动态创建xSemaphoreCreateBinary

计数值初始值为0xSemaphoreCreateCountingvSemaphoreCreateBinary(过时了)

计数值初始值为1静态创建xSemaphoreCreateBinaryStaticxSemaphoreCreateCountingStatic

创建二进制信号量的函数原型如下：

/* 创建一个二进制信号量，返回它的句柄。 * 此函数内部会分配信号量结构体 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功 */SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary( void );/* 创建一个二进制信号量，返回它的句柄。 * 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个StaticSemaphore_t结构体，并传入它的指针 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功 */SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinaryStatic( StaticSemaphore_t *pxSemaphoreBuffer );

创建计数型信号量的函数原型如下：

/* 创建一个计数型信号量，返回它的句柄。 * 此函数内部会分配信号量结构体 * uxMaxCount: 最大计数值 * uxInitialCount: 初始计数值 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功 */SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting(UBaseType_t uxMaxCount, UBaseType_t uxInitialCount);/* 创建一个计数型信号量，返回它的句柄。 * 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个StaticSemaphore_t结构体，并传入它的指针 * uxMaxCount: 最大计数值 * uxInitialCount: 初始计数值 * pxSemaphoreBuffer: StaticSemaphore_t结构体指针 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功 */SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCountingStatic( UBaseType_t uxMaxCount, UBaseType_t uxInitialCount, StaticSemaphore_t *pxSemaphoreBuffer ); 6.2.2 删除

对于动态创建的信号量，不活动：慈云数据爆款香港服务器，CTG+CN2高速带宽、快速稳定、平均延迟10+ms 速度快，免备案，每月仅需19元！！ 点击查看再需要它们时，可以删除它们以回收内存。

vSemaphoreDelete可以用来删除二进制信号量、计数型信号量，函数原型如下：

/* * xSemaphore: 信号量句柄，你要删除哪个信号量 */void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore ); 6.2.3 give/take

二进制信号量、计数型信号量的give、take操作函数是一样的。这些函数也分为2个版本：给任务使用，给ISR使用。列表如下：

在任务中使用在ISR中使用givexSemaphoreGivexSemaphoreGiveFromISRtakexSemaphoreTakexSemaphoreTakeFromISR

xSemaphoreGive的函数原型如下：

BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

xSemaphoreGive函数的参数与返回值列表如下：

参数说明xSemaphore信号量句柄，释放哪个信号量返回值pdTRUE表示成功,

如果二进制信号量的计数值已经是1，再次调用此函数则返回失败；

如果计数型信号量的计数值已经是最大值，再次调用此函数则返回失败

pxHigherPriorityTaskWoken的函数原型如下：

BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR( SemaphoreHandle_t xSemaphore, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

xSemaphoreGiveFromISR函数的参数与返回值列表如下：

参数说明xSemaphore信号量句柄，释放哪个信号量pxHigherPriorityTaskWoken如果释放信号量导致更高优先级的任务变为了就绪态，

则*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE返回值pdTRUE表示成功,

如果二进制信号量的计数值已经是1，再次调用此函数则返回失败；

如果计数型信号量的计数值已经是最大值，再次调用此函数则返回失败

xSemaphoreTake的函数原型如下：

BaseType_t xSemaphoreTake( SemaphoreHandle_t xSemaphore, TickType_t xTicksToWait );

xSemaphoreTake函数的参数与返回值列表如下：

参数说明xSemaphore信号量句柄，获取哪个信号量xTicksToWait如果无法马上获得信号量，阻塞一会：

0：不阻塞，马上返回

portMAX_DELAY: 一直阻塞直到成功

其他值: 阻塞的Tick个数，可以使用pdMS_TO_TICKS()来指定阻塞时间为若干ms返回值pdTRUE表示成功

xSemaphoreTakeFromISR的函数原型如下：

BaseType_t xSemaphoreTakeFromISR( SemaphoreHandle_t xSemaphore, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

xSemaphoreTakeFromISR函数的参数与返回值列表如下：

参数说明xSemaphore信号量句柄，获取哪个信号量pxHigherPriorityTaskWoken如果获取信号量导致更高优先级的任务变为了就绪态，

则*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE返回值pdTRUE表示成功6.3 示例12: 使用二进制信号量来同步

本节代码为： FreeRTOS_12_semaphore_binary 。

main函数中创建了一个二进制信号量，然后创建2个任务：一个用于释放信号量，另一个用于获取信号量，代码如下：

/* 二进制信号量句柄 */SemaphoreHandle_t xBinarySemaphore;int main( void ){prvSetupHardware(); /* 创建二进制信号量 */ xBinarySemaphore = xSemaphoreCreateBinary( );if( xBinarySemaphore != NULL ){/* 创建1个任务用于释放信号量 * 优先级为2 */xTaskCreate( vSenderTask, \”Sender\”, 1000, NULL, 2, NULL );/* 创建1个任务用于获取信号量 * 优先级为1 */xTaskCreate( vReceiverTask, \”Receiver\”, 1000, NULL, 1, NULL );/* 启动调度器 */vTaskStartScheduler();}else{/* 无法创建二进制信号量 */}/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */return 0;}

发送任务、接收任务的代码和执行流程如下：

A：发送任务优先级高，先执行。连续3次释放二进制信号量，只有第1次成功B：发送任务进入阻塞态C：接收任务得以执行，得到信号量，打印OK；再次去获得信号量时，进入阻塞状态在发送任务的vTaskDelay退出之前，运行的是空闲任务：现在发送任务、接收任务都阻塞了D：发送任务再次运行，连续3次释放二进制信号量，只有第1次成功E：发送任务进入阻塞态F：接收任务被唤醒，得到信号量，打印OK；再次去获得信号量时，进入阻塞状态

运行结果如下图所示，即使发送任务连续释放多个信号量，也只能成功1次。释放、获得信号量是一一对应的。

6.4 示例13: 防止数据丢失

本节代码为： FreeRTOS_13_semaphore_circle_buffer 。

在示例12中，发送任务发出3次\”提醒\”，但是接收任务只接收到1次\”提醒\”，其中2次\”提醒\”丢失了。

这种情况很常见，比如每接收到一个串口字符，串口中断程序就给任务发一次\”提醒\”，假设收到多个字符、发出了多次\”提醒\”。当任务来处理时，它只能得到1次\”提醒\”。

你需要使用其他方法来防止数据丢失，比如：

在串口中断中，把数据放入缓冲区

在任务中，一次性把缓冲区中的数据都读出

简单地说，就是：你提醒了我多次，我太忙只响应你一次，但是我一次性拿走所有数据

main函数中创建了一个二进制信号量，然后创建2个任务：一个用于释放信号量，另一个用于获取信号量，代码如下：

/* 二进制信号量句柄 */SemaphoreHandle_t xBinarySemaphore;int main( void ){prvSetupHardware(); /* 创建二进制信号量 */ xBinarySemaphore = xSemaphoreCreateBinary( );if( xBinarySemaphore != NULL ){/* 创建1个任务用于释放信号量 * 优先级为2 */xTaskCreate( vSenderTask, \”Sender\”, 1000, NULL, 2, NULL );/* 创建1个任务用于获取信号量 * 优先级为1 */xTaskCreate( vReceiverTask, \”Receiver\”, 1000, NULL, 1, NULL );/* 启动调度器 */vTaskStartScheduler();}else{/* 无法创建二进制信号量 */}/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */return 0;}

发送任务、接收任务的代码和执行流程如下：

A：发送任务优先级高，先执行。连续写入3个数据、释放3个信号量：只有1个信号量起作用B：发送任务进入阻塞态C：接收任务得以执行，得到信号量D：接收任务一次性把所有数据取出E：接收任务再次尝试获取信号量，进入阻塞状态在发送任务的vTaskDelay退出之前，运行的是空闲任务：现在发送任务、接收任务都阻塞了F：发送任务再次运行，连续写入3个数据、释放3个信号量：只有1个信号量起作用G：发送任务进入阻塞态H：接收任务被唤醒，得到信号量，一次性把所有数据取出

程序运行结果如下，数据未丢失：

6.5 示例14: 使用计数型信号量

本节代码为： FreeRTOS_14_semaphore_counting 。

使用计数型信号量时，可以多次释放信号量；当信号量的技术值达到最大时，再次释放信号量就会出错。

如果信号量计数值为n，就可以连续n次获取信号量，第(n+1)次获取信号量就会阻塞或失败。

main函数中创建了一个计数型信号量，最大计数值为3，初始值计数值为0；然后创建2个任务：一个用于释放信号量，另一个用于获取信号量，代码如下：

/* 计数型信号量句柄 */SemaphoreHandle_t xCountingSemaphore;int main( void ){prvSetupHardware(); /* 创建计数型信号量 */ xCountingSemaphore = xSemaphoreCreateCounting(3, 0);if( xCountingSemaphore != NULL ){/* 创建1个任务用于释放信号量 * 优先级为2 */xTaskCreate( vSenderTask, \”Sender\”, 1000, NULL, 2, NULL );/* 创建1个任务用于获取信号量 * 优先级为1 */xTaskCreate( vReceiverTask, \”Receiver\”, 1000, NULL, 1, NULL );/* 启动调度器 */vTaskStartScheduler();}else{/* 无法创建信号量 */}/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */return 0;}

发送任务、接收任务的代码和执行流程如下：

A：发送任务优先级高，先执行。连续释放4个信号量：只有前面3次成功，第4次失败B：发送任务进入阻塞态CDE：接收任务得以执行，得到3个信号量F：接收任务试图获得第4个信号量时进入阻塞状态在发送任务的vTaskDelay退出之前，运行的是空闲任务：现在发送任务、接收任务都阻塞了G：发送任务再次运行，连续释放4个信号量：只有前面3次成功，第4次失败H：发送任务进入阻塞态IJK：接收任务得以执行，得到3个信号量L：接收任务再次获取信号量时进入阻塞状态

运行结果如下图所示：

45029235

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